Gyro par la pratique : mythe ou réalité ?

Hello

Comme dit dans un post F3B, la perspective d'avoir des gyros très intégrés me fait réver, et j'entrevois au travers de la théorie des changements possibles en terme :

• d'extension des conditions de vol : amortissement en roulis par temps turbulent, ...
  
• de réglage : CG aggressivement arriere, ...
  
• de design : dérives plus petites, concept de diedre different, ...
  

(du plus facile au plus ambitieux)

Pour savoir si ces changements apportent un réel progrès, il faut bien se confronter à la réalité et essayer un peu.
Il existe en effet un certain nombre de paramètre qui font que tout n'est pas si simple :

• Sans etre un as de l’électronique, on peut facilement faire avec les produits disponible - il y a forcement des limitations
  
• A nos nombre de Reynolds on subit un certain nombre d'effets non linéaire, avec la possibilité pour l'électronique de se prendre les pieds dans le tapis
  
• Le comportement réel des servos (retard) peut rendre le gain theorique inaccessible
  
• On rajoute encore plus de paramètres de réglage et il y a le risque de se perdre là dedans et de ne pas trouver le bénéfice facilement
  

Partager les expériences serait intéressant.

De mon coté, je viens d'acheter un petit GR12 HOTT 3gyros/3acceleros, installé dans un F3K pour le moment (qui me permet de voler juste a coté de chez moi).

• La prise en main est aisée, avec une procédure de choix des axes très bien faite. J'ai qd même réussi à calibrer le lacet das le mauvais sens la première fois, ca vaut le coup de vérifier...
  
• On peut régler les gains individuellement par axe, un facteur global sur tous les axes et un terme de dérivé (avance de phase) global pour tous les axes. Chacun de ces paramètres peut être associé à un élément de commande, c'est la première fois que je me sens limité par la MX12...
  
• Il semble qu'il y ait du potentiel de développement coté Firmware : la notice fait mention d'un terme intégral non encore dispo. Et de ma compréhension seul les gyros sont utilisés aujourd'hui, les acceleros pas encore.
  

Malheureusement la pluie est arrivée qd j'ai eu fini de tout régler, et je n'ai pas encore volé...
A suivre donc !

Et de votre coté, qui a essayé quoi ??

Matthieu

j ai volé avec un gyro a la profondeur c est pas mal quand tu connait les réaction de ton modèle ou si tu as un vario a l émetteur
car tu ne peu plus lire ton modèle car compenser
par contre se même gyro agissant sur les ailerons la ca apporte quelques chose
car sur du virage serré tu ne perd pas l assiette

Je viens de faire quelques vols d'essais avec le Eagle3 Guardian pour comprendre quelques trucs.

Si vous partez de zéro comme moi, prenez un planeur cobaye pour les tests, les occases de plantages sont nombreuses et variées.

J'ai déjà mis un certain temps à comprendre mode 2d et mode 3d, avec la notice succinte de flashrc ou l'originale en anglais, j'avais toujours pas compris.
Ils auraient plutôt du être appelés mode absolu et mode stab.

En mode absolu (2D), le mode conservateur de position, le planeur revient à plat (pour peu qu'il soit bien réglé) dés qu'on lache les manches.
- Il faut maintenir la commande à tourner alors qu'on s'est habitué à donner qu'une impulsion.
- Il rend très lourd le pilotage, il masque l'aérologie
+ Idéal pour le lancé les yeux fermés , un bras en écharpe et avec un lumbago dans les pires conditions.
+ On peut "slider", se diriger complètement à la dérive, l'aile reste à plat et le planeur garde son cap.
++ On maintient son niveau quand le planeur est à la verticale et qu'on a plus le visuel sur l'axe de tangage.



En mode stabilisateur (3D), le mode amortisseur, il contre juste les impulsions du planeur qui ne viennent pas du pilote.
- masque l'aérologie (moins qu'en mode 2D), genre tombe dans un trou de 2 mêtres au lieu de partir en virage. (faudrait mettre la prise "aux" sur les volets?)
+ On peut s'approcher bien plus du relief, genre 30cm au lieu de 3m
+++ En mode virage prononcé sur juste une impulsion à la commande, là ou d'habitude la moindre turbulence va faire sortir de la spirale par une remise à plat, ici c'est tracé au compas. Le planeur va faire un 720°(et +...) avec juste un petit mouvement de remise à plat progressif.

Avec mon Maxx de 600g, j'ai mis tous les gains des trois axes du gyro au max et j'aurais tendance à dire que c'est pas encore assez car c'est un vol lent.
J'avais pensé aussi que le mode 2D ne servirait qu'au débutant mais il a ses avantages aussi , à la verticale comme je l'ai dis mais aussi par exemple pour de l'image embarquée.

Salut

petit rapport des essais d'hier en f3k (Hélios) - j'ai pris des notes a chaud...

Temps idéal pour l'exercice : un peu de vent (15-20km/h), des thermiques, de la turbulence.

J'ai essayé les effets des gyros axe par axe.

1. Axe de roulis
   L'amortissement mange de la capacité de roulis, d'autant plus qu'on met du gain. Vu que ca corrige la turbulence on n'a moins besoin d'envoyer dans le coin & on n'a pas vraiment l'impression d'en manquer.
   la spirale devient bcp plus simple, l'inclinaison sans etre vraiment verrouillée devient beaucoup plus indépendante des turbulences.
   Le pilotage 2axes devient assez rigolo, on a vraiment une derive pure qui a presque l'air plus mordante, et en maintenant la pression ça fini par s'incliner doucement.
   La lancé est "différent" il y a bien 30deg de difference d'axe entre avec et sans
   La lisibilité des pompes est pour moi meilleure : comme on calme beaucoup l'aile qui se soulève, il devient plus clair de voir si le planeur "s'envole queue haute" ou bien s'il s'agit juste d'une turbulence.
   
2. Axe de lacet
   J'en attendais plus ca n'est pas la révolution - c’est peut etre lié au fait que la derive est dimensionnée large sur du F3k.
   Le lancer est la encore un peu different mais sans oeil exterieur dur de voir si ca oscille moins sur le départ.
   Ca gomme assez bien le lacet inverse, l'axe de roulis devient plus "pur".
   Meme gain à fond ca n'oscille pas vraiment - peut etre un poil mais sans plus
   
3. Roulis & lacet en meme temps
   On récupere les qualités des deux précédents, la spirale de loin dans la turbulence derrière des haies d'arbre, meme pas peur !
   Par contre il faut régler les gains pas mal plus faible sur les deux axes. Cette fois ci si on regle des gains fort on arrive a faire osciller. On obtient un couplage avec les modes de structure, soit un espece de flutter stable entretenu par les servos, tres bof... je n'ai pas essayé au lancé !
   
4. Axe de tangage
   L'amortissement "abruti" vraiment le comportement, il faudrait essayer au moins avec un nouveau réglage de profondeur (mais je suis en buté méca...). En spirale il faut tirer pas mal plus pour tenir le meme taux de virage (forcement..)
   Le seul vrai bénéfice est de mieux remonter au vent dans les rafales, on se fait moins coincer nez haut quand ca revient de face et qu'on voit mal les vairations d'assiettes.
   Du coup j'ai reculé progressivement le centrage de 10mm, sans amortissement ça marche encore mais désagréable, avec amortissement c'est bien amélioré a incidence raisonnable mais quand on demande trop ça fini qd même par faire des chose bizarre.
   J'ai arrété les expérimentations, il faudrait creuser plus.
   

Au bilan, le gyro permets de bien découpler les axes et de gommer en partie les effets croisés (roulis induit, lacet inverse)
j'ai été le plus conquis par le gyro sur l'axe de roulis - je n'aurai pas parié là dessus.

Concrètement il se dessine que le gyro améliore vraiment le latéral (roulis/lacet) mais coté longi il faudrait faire des réglages adaptés (débattement, CG) pour que cela soit profitable - à creuser.

Voilà pour le moment...

Matthieu

Bonjour à tous

Avec cette assistance , les modèles vont évoluer vers des géométries optimisées ?
Sommes nous à l'aube d'une nouvelle forme de pilotage ?

Charles

Charles Rodriguez a écrit:

Bonjour à tous

Avec cette assistance , les modèles vont évoluer vers des géométries optimisées ?
Sommes nous à l'aube d'une nouvelle forme de pilotage ?

Charles

Bonsoir

Je pense que c'est dans une certaine mesure l'enjeu de la clarification des régles FAI, oui. Si ca devient/reste possible avec les règlements, ca aura une diffusion assez large à moyen terme, si non ca restera confiné a quelques essais - bien qu'avec la mise à disposition tel que ca se fait aujourd'hui, ca devient "facile" à mettre en place.

Aller optimiser un planeur en prenant le bénéfice des systèmes de stabilisation est un sujet qui me parait passionnant. Ça sera sans doute plus une évolution qu'une révolution... Il faut qd meme que ca reste volable si ca tombe en panne, notamment...

Matthieu

En tout cas, c'est bien d'essayer pour se faire une idée...
De ce que j'entends au niveau F3B, il y aurait Allemand, Tchéques, Belges ... qui donneraient un avis défavorable à l'utilisation... Nous verrons bien ce que dira la FAI
Pour les français je donnerai le ressenti global (et pas le mien qui reste mitigé dans la mesure où j'ai du mal à resister aux nouvelles techno et je suis vigilant sur la résistance au changement même si on s'en passe bien aujourd'hui) . Les pilotes Français semblent assez contre aussi ...
Merci pour ces essais !

C'est super tes essais Matthieu

Le truc qui va être difficile, c'est le contrôle la non présence de ces trucs si ils sont désormais "de base" dans les récepteurs , qui plus est si ils sont légers ...

Parceque reconnaître les récepteurs qui font ou non cela pour les juges, ça va être coton

Matthieu S a écrit:

Il faut qd meme que ca reste volable si ca tombe en panne, notamment...

Matthieu

un recepteur ou un AQ voir meme un pauvre servo qui tombe en panne et c'est plus volable!!! alors un truc de plus ou de moins!

Nicolas Couvrand a écrit:

C'est super tes essais Matthieu

Le truc qui va être difficile, c'est le contrôle la non présence de ces trucs si ils sont désormais "de base" dans les récepteurs , qui plus est si ils sont légers ...

Parceque reconnaître les récepteurs qui font ou non cela pour les juges, ça va être coton

Et en plus en étant de mauvaise foi, j'ai 2 GR12 à la maison, un avec et un sans gyro. Il suffit que j'interchange les capots entre les deux pour en plus n'avoir plus de visibilité sur l'aspect gyro...

Matthieu

Charles Rodriguez a écrit:

Bonjour à tous

Avec cette assistance , les modèles vont évoluer vers des géométries optimisées ?
Sommes nous à l'aube d'une nouvelle forme de pilotage ?

Charles

Très certainement Charles !

C'est déjà le cas en aviation grandeur depuis des années sur les avions de chasse et surtout les avions de ligne qui sont incapable de voler de manière stable (j'entend sans phugoïde qui rend les passagers malades) sans les centrales inertielles embarquées...

Oui, le physique des avions et planeurs "stabilisé" va évoluer : diminution des volumes de stab et dérive (donc moins de trainée), centrages exotiques, etc... Pourquoi pas des ailes volantes à profil symétrique non vrillées stabilisées uniquement par l'électronique ?

A suivre !

Merci Matthieu pour les essais !

Une idée en réfléchissant un poil :

Avec l'attribution des gains tel que c'est fait, on peut tout à fait venir éteindre l'amortissement gyro quand on bouge les manches. Typiquement sur l'axe de roulis ca peut etre genant de brider le taux de roulis max, et bien avec un enchainement de mixages qui va bien il est possible de couper l'amortissement quand le manche part vers la butée.

A la fin, on doit pouvoir ainsi générer un espèce de "d'expo intelligent" qui verrouille le planeur autour des neutres manches sans pour autant l’empêcher de bouger quand on agit sur les manche. A essayer...

Matthieu

Bravo les gars! Vous avez réussi à parler de réglementation FAI et d'évolution théorique de planeur dans le sujet "gyro par la pratique" et de réglages concrets dans le sujet général  gyroscope F3b...


Petit rappel, un gyroscope c'est une toupie en rotation rapide qui garde une position absolue indépendante des mouvements extérieurs:



Nous, ce qu'on a dans nos boitiers, ce sont 1,2 ou 3 accéléromètres. Ce qu'on retrouve dans les tablettes et smartphones.
On peut toujours les tromper sur des mouvements linéaires mais heureusement en vol, ça correspondra à un vol à plat ce qui permet au soft de se recaler.

Faudra aussi se mettre d'accord sur le concept de conservation de cap. C'est quoi au juste ?
1: Quand le planeur se remet tout seul à plat et droit devant lui quand on lâche les manches (mode 2D sur le eagle 3) ?
2: Quand le planeur maintient son piqué ou son virage -ou ce qu'on voudra- dans lequel on l'a laissé en lâchant les manches (mode 3D)?

Nicolas Couvrand a écrit:

Parceque reconnaître les récepteurs qui font ou non cela pour les juges, ça va être coton

   c'est pas dur à voir, quand y a du gyro, tu agites le planeur et les gouvernes frétillent !

Les juges peuvent aussi contrôler les 3 premiers avec exclusion du championnat pour l'éventuel tricheur.... 

si le gain est parametrable par la valeur d'une voie, comme en helico, alors avec un inter (ou une combinaison d'inters :-), tu dois pouvoir annuler la fonction gyro sans trop de probleme!

ce n'est pas sans trop de probleme. c'est sans aucun soucis. ça s'arrete comme et quand on le veut. c'est ce que j'avais dit au debut du post. un inter avec le gain a O et ni vu ni connu je t'embrouille.
donc si ça devient interdit il va falloir jouer la confiance.

granpasc a écrit:

...
Faudra aussi se mettre d'accord sur le concept de conservation de cap. C'est quoi au juste ?
1: Quand le planeur se remet tout seul à plat et droit devant lui quand on lâche les manches (mode 2D sur le eagle 3) ?
2: Quand le planeur maintient son piqué ou son virage -ou ce qu'on voudra- dans lequel on l'a laissé en lâchant les manches (mode 3D)?

> 2

granpasc a écrit:

...


Petit rappel, un gyroscope c'est une toupie en rotation rapide qui garde une position absolue indépendante des mouvements extérieurs:



Nous, ce qu'on a dans nos boitiers, ce sont 1,2 ou 3 accéléromètres. Ce qu'on retrouve dans les tablettes et smartphones.
On peut toujours les tromper sur des mouvements linéaires mais heureusement en vol, ça correspondra à un vol à plat ce qui permet au soft de se recaler.

...

Dans un Guardian il y a aussi un gyroscope électronique en plus de l'accéléromètre 3 axes. Le premier donne des mesures angulaires (position dans l'espace), l'autre la direction et l'intensité des accélérations > + de précision

Ca ressemble à ça par exemple : http://fr.farnell.com/productimages/farnell/standard/1872924-40.jpg

Fabrice ESTIVALS a écrit:

Dans un Guardian il y a aussi un gyroscope électronique en plus de l'accéléromètre 3 axes. Le premier donne des mesures angulaires (position dans l'espace), l'autre la direction et l'intensité des accélérations > + de précision

De ma perception les gyros (piezo) seuls font de l'amortissement cad qu'ils réagissent à des vitesses angulaire.
Les acceleros c’est un peu moins clair - sur un helico en quasi stationnaire ca donne la verticale, mais sur un planeur qui avance et prends du facteur de charge c'est assez different.

La clef est comment on melange toutes ces mesures pour estimer la position. Normalement pour une vraie IMU, il faut 3gyros, 3 accelero & 3 boussoles, plus un GPS, mais clairement il y a un savoir faire qui se développe pour avoir des stabilisateur pas bete avec moins de capteur.

D’ailleurs, Fabrice, tu nous racontes le Guardian ??

Matthieu

Salut Matt,

je l'ai reçu hier (j'ai joué et j'ai perdu en l'achetant chez HK, 9.5 euros de TVA > normal. 12 euros de "droit de présentation" pour La Poste > arnaque :-)) et j'ai commencé à le triturer au sol.

J'ai commencé par créer un nouveau programme sur ma T14.

- choisir un modèle avec dérive/profondeur (pas de V-Tail) car c'est le Guardian qui va se charger du mixage. Ca ne me choque pas, j'ai l'habitude avec les modules hélicos qui embarquent tous les mixages (une T6 ou une DX7i suffit en hélico).
- le module va prendre la main sur quelques fonctions comme par exemple les EndPoints dans la Futaba, à savoir...
- j'ai affecté un inter pour les 3 modes : inactif / 2D / 3D

Pour le reste de la prog. je n'ai pas vu de piège.
J'ai vérifié les sens de corrections de tous les axes (je trouve que ça ne bouge pas beaucoup sur le lacet) et je part sur des valeurs de gain fortes sur tous les axes et un gain général au neutre, réglable en vol.

Le gyro continu de bosser émetteur éteint ce qui devrait permettre de se crasher proprement, soit bien à plat en mode 2D, soit après une trajectoire très propre en mode 3D... Je n'ai pas prévu de faire ces tests sur le terrain  

S'il ne pleut pas j'irais faire des essais en vol ce week-end car il y a du vent :-)
Perso ça me plaît d'aller découvrir un nouveau type de pilotage en planeur.

Vous avez surement raison de travailler la question .
C'est interdit maintenant , ce sera la norme demain , c'est inévitable on arrête pas le progrès .

Je crois (et j'espère) qu'on devrait rapidement voir des modules qui embarquent toute la partie software dans le modèle, programmables et évolutif (MAJ) par une interface graphique conviviale depuis un smartphone ou une tablette (comme ça se fait déjà pour la majorité des contrôleurs, modules 3G hélico et autres gadgets...).
Coté Tx on aura juste un bon boitier, un bon module Tx/Rx et un beau LCD pour le retour de la télémétrie (et une sortie vidéo pour ceux qui font du FPV avec Canal+ gratuit la première année)...

Sinon il pleut et c'est raclette à midi donc c'est mort pour aujourd'hui...

Je suis passé du Maxx de 600g motorisé à 150w/kilo au Typhoon de 1800g et 400w/kg, avec le même Eagle3 et les mêmes réglages.
Pas du tout le même comportement.

En 2D (remise à plat), une lourdeur pas croyable quasiment inutilisable. J'ai les petits débattements préconisés et le planeur n'obéit qu'a fond de manche. Peut-être dois-je descendre en gain sinon augmenter les débattements ?

En 3D (conservateur de position), une légère tendance à accentuer les piqués, une tendance à décrocher en piquant sur des virages serrés conservés trop "à plat". En montée full power il ne monte pas progressivement "tout seul", un timing à chopper pour la fin de la montée en coupant le moteur (il continue tout droit sans s'amortir).
Une précision incroyable de la courbure des tonneaux barriqués. La voltige passe comme dans un simu ou pareil qu'avec un modèle deux fois plus large.

Citation :

Le gyro continu de bosser émetteur éteint ce qui devrait permettre de se crasher proprement, soit bien à plat en mode 2D, soit après une trajectoire très propre en mode 3D...

Bonne idée, quescequ'il se passe avec le fail safe du récepteur, et quid des fail-safe programmé sur mes hitec digitaux  

En fait on a chargé nos électroniques de courbe, de mix, de phases... et on rajoute un module extérieur qui joue comme il a envie sur tout ça....

hello

Nouveaux essais aujourd'hui.
Petit temps stable, un peu de vent et des pompinettes quand même.

Tjrs en F3k (Hélios), recepteur GR12 HOTT stabilisé 3axes
Pas de changement dans l’équilibrage des gains entre Profondeur/Dérive/Aileron, par contre j'ai joué avec le gain global, cad avec/sans/demi efficacité.

• Sur le lancé a priori j'envoie moins haut avec stabilisation. Le planeur garde sa trajectoire initiale, si on lance a plat il ne lève plus le nez tout seul sur du preset... On entend les servos couiner qd on lance : j'ai un peu le sentiment qu'il faut réapprendre un peu à lancer.
  
• Sur les phases de recherche (floating), avec du gain le planeur vole plus au cordeau et parait plus lourd aux commandes. Il est bcp plus facile de regarder ailleurs  en lachant tout (chercher des oiseaux, etc...), on est a peu près sur de le retrouver vraiment dans la même position. En particulier pour remonter le vent c'est bcp plus facile. Mais bon vous allez me dire c'etait prévisible....
  La façon dont le planeur "parle" quand il traverse les ascendances est un peu différente, concrètement sur l'axe de roulis c'est bcp plus apathique avec du gain : si une aile se lève, c'est vraiment que ca bouge - on n'a plus le "fretillement" quand on approche de la ou ca monte. Par contre on voit bien si le planeur "s'envole" ou si la trajectoire change de pente, sans etre pollué par le roulis.
  En résumé, ca peut valoir le coup de diminuer un peu le gain pour des questions de feeling.
  
• Sur les spirales, pas photo, c'est bcp plus facile avec stabilisation. En gros on le cale, on mets profondeur et dérive dans une position (il en faut plus avec stabilisation...) et ca enroule. On traverse plus facilement les frontiere de la pompe sans se faire jeter, les correction aux ailerons sont moins nécessaires, et sont surtout plus "pures" en roulis (amortissement automatique du lacet inverse). La tenue de vitesse est aussi plus facile, le planeur s'assoit moins qd il sort du noyau.
  En résumé : la stabilisation du GR12 est vraiment un plus en spirale
  

Pour éviter les sensations de lourdeurs aux commande, j'ai joué un peu sur les réglages sur l'axe de roulis :

• Diminution de l'expo --> on récupère de la vivacité aux petites correction, la stabilisation réalise l'expo finalement...
  
• Addition d'un mixage en V qui éteint le gain à mesure qu'on braque le manche --> on récupère le roulis max manche dans le coin.
  

On a bien les bénéfices escomptés : le mixage évite que la stabilisation ne lutte contre les ordres pilotes & on se retrouve avec un planeur stabilisé tout en récupérant de la maniabilité... La limite du procédé pourrait être qu'ayant besoin d'avoir les ailerons à contre en spirale on coupe en partie la stabilisation par le mixage. Mais en pratique, vu que la stabilisation prend en charge une bonne partie de l'ordre aileron à contre, ça se passe bien...

Ce qui veut dire qu'avec une radio plus évoluée (je n'ai qu'une MX12), on doit pouvoir triturer les régalages axe par axe un peu plus finement... A la profondeur on pourrait imaginer de bénéficier de la stabilisation "au cordeau" en vitesse f3b/f3f, & de même d’éteindre la stabilisation pour récupérer du rebond en virage...

Une remarque pas tout a fait anecdotique : il semblerait que j'ai besoin de recharger mon AQ pas mal plus pour une séance de vol, serait ce du fait de l'activité plus fortes des gouvernes ?

Voili voilou...

En parallèle de la pratique et comme c’est l'hiver, je passe aussi du temps sur la théorie de la chose, il y a des trucs intéressants...

Matthieu

Salut la bande !

De mon coté je teste depuis deux week-end un petit module gyro 3 axes trouvé chez mon détaillant local par hasard, il venait d'en recevoir deux pour essayer...

Donc, c'est un petit module gyro 3 axes très simple, à intercaler entre le Rx et les servos. Il pèse 8 grammes et est comme comme un régulateur BEC Xreg 3amp par exemple. C'est petit... Son principal intérêt : il coute 18 euros !

J'ai mis ça dans mon park-flyer Corsair E-flite, ça n'a rien à voir avec du planeur, mais pour tester, c'est bien...

Sensations:
- Ca marche très bien une fois le gain trouvé sur chaque axe.
- Ca alourdis les commandes, on a la sensation d'un truc plus grand
- Le lancer est plus facile, ça part droit tout seul
- Ca passe beaucoup mieux en turbulence, normal
- Ca n'empêche pas de sentir l'air autour si on ne force pas trop sur le gain.

Bref, très sympa sur un park-flyer, mais pas encore convaincu que ça na masque pas beaucoup de choses en planeur.

Son nom : "Gyro Hero" de chez "Yuki Model", et c'est allemand malgré ce nom...
http://www.yuki-model.de/-LECTRONIQUE/SYST-MES-DE-STABILISATION.htm?shop=cn_fr&SessionId=&a=catalog&t=160&c=810&p=810